承久３年（１２２１）５月２２日の朝、小雨が降る中を、北条泰時は、都に向けて、進発します。『吾妻鏡』によると、この時、泰時に従う者は、僅か１８騎。そこには、泰時の嫡男・時氏、泰時の弟・有時と実義、平盛綱、尾藤景綱らの顔がありました。

泰時の父で執権の北条義時は、出立に際して、彼らを呼び、兵具を与えたそうです。北条時房（義時の弟）、足利義氏、三浦義村やその子・泰村も出立します。義時の次男・北条朝時は北陸道の大将軍として出立していきました。

義時や大江広元・三善康信・小山朝政・二階堂行村・宇都宮頼綱・八田知家といった宿老は鎌倉に残ります。彼らは、その日、祈祷をさせたり、人員を派遣したりしたとのこと。

５月２２日から同月２５日の朝までに、しかるべき関東の武士は殆ど上洛の途につきました。義時は彼らの名を名簿に書き留めることを命じています。鎌倉から大軍が進発したわけですが、一塊で一直線に進軍したわけではありません。

軍勢は東海道・東山道・北陸道の３つに分かれて、上洛することになりました。軍勢は３つ併せて１９万騎（『吾妻鏡』）。東海道は１０万騎で、北条泰時や時房らが率いていました。東山道は５万騎で、武田信光・結城朝光らがおりました。北陸道は４万騎で、北条朝時・佐々木信実らが率います。

後鳥羽上皇の挙兵の話が鎌倉に伝わったのは、５月１９日。２・３日の間に、鎌倉幕府上層部は、対応を協議、方針を決定し、都に向けて、軍勢を進発させたのでした。